Projetos de controladores discretos via model matching usando as configurações de realimentação unitária, de dois parâmetros e de realimentação de entrada e saída da planta

Este trabalho aborda o estudo, o projeto e a simulação de controladores discretos, utilizando o método model matching, com suas três configurações: entrada e saída da planta; realimentação unitária; e dois parâmetros. Os projetos foram desenvolvidos para controlar quatro modelos de plantas com dinâmicas variadas, sendo três provenientes de sistemas reais (sistema Ball and Beam, sistema ArduRAJ e sistema Pêndulo amortecido) e um modelo matemático de Fase não Mínima, cujas funções de transferência foram extraídas da literatura. Os controladores projetados foram avaliados por meio de simulações computacionais realizadas no software Scilab. A análise de desempenho consistiu em comparar a resposta de malha fechada com a resposta de um modelo de referência que, pelo método model matching, tem de ser idênticas, considerando como referência um degrau unitário, bem como a capacidade ou não de rejeição de uma perturbação externa também do tipo degrau. Para cada uma das quatro plantas, confirmou-se que, de fato, as mesmas equações e algoritmos utilizados para a obtenção de controladores contínuos pelo model mathing podem ser utilizados para se obter controladores discretos. As técnicas de controle aplicadas às quatro plantas apresentaram resultados satisfatórios quando comparadas ao modelo de referência.